富山大学工学部 機械工学コース 制御システム工学講座 Control Systems Engineering Laboratory

研究紹介

群知能

スワームロボティクス

アリやハチなどが集団としてみせるような群知能のマルチロボットシステムへの応用として、進化・学習アプローチによる多数のロボットの行動生成手法について研究しています。また、ロボットの群れの操作手法や行動解析手法についても取り扱っています。

 

他にも、膨大な時間が必要な機械学習のためにシミュレーションを行い、高速化を図っています。シミュレーションでは、人間や動物の歩行支援のための歩行・走行などの周期的な運動や対象物を把持・運搬について研究しています。

画像・点群処理

自律走行型車椅子ロボットのナビゲーションシステム

生活の質を向上させるために、日常生活で老人や障害のある方々の移動が困難となっている状況を解決できる複数のセンサを用いた人口知能アルゴリズムや画像処理による車椅子ロボットのナビゲーションシステムを提案しています。

 

他にも、画像処理・三次元点群情報を用いた対象物認識や移動ロボットの自己位置推定手法を研究しています。

人間機械システム

インタラクションロボット

ロボットと人間が違和感なくコミュニケーションを取るために、人間同士の動作(握手・挙手・ハグ・抱きかかえ など)を計測し、人間に好まれるロボットの動作やタイミングを研究してます。

 

他にも、遠隔コミュニケーションで奥行情報を含む映像を提示するために、対話者の頭部位置に基づく遠隔地の映像を表示するシステムを研究しています。

メンバー紹介

保田俊行

保田俊行教授

Toshiyuki YASUDA, Professor

略歴

神戸大学工学部卒業、神戸大学大学院自然科学研究科博士課程後期課程修了、津山工業高等専門学校助手、広島大学大学院助教(この間、英国・バーミンガム大学客員研究員、英国・シェフィールド大学客員講師)、富山大学大学院理工学研究部准教授、富山大学学術研究部工学系准教授(改組による)、富山大学学術研究部工学系教授、現在に至る

学位・資格等

博士(工学)

専門分野

  • 知能ロボティクス
  • 計算知能

主な業績

  • スワームロボティクス
  • 自律システム
    服部寛子

    服部寛子事務補佐員

    Hiroko HATTORI, Secretary

    研究業績

    群知能

    論文・発表

    • Razzaq Asad, Tomohiro Hayakawa, and Toshiyuki Yasuda, "Evolutionary Design of Cooperative Transport Behavior for a Heterogeneous Robotic Swarm", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 35, No. 4, (2023)
    • Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Sharing Experience for Behavior Generation of Real Swarm Robot Systems using Deep Reinforcement Learning", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31, No. 4, pp. 520--525 (2019)
    • Motoaki Hiraga, Yufei Wei, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Evolving Autonomous Specialization in Congested Path Formation Task of Robotic Swarms", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, pp.547-554 (2018)
    • Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Generating and Analyzing Hierarchical Interaction in a Flock of Robotic Swarms", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, pp.481-488 (2018)
    • Motoaki Hiraga, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Evolutionary Acquisition of Autonomous Specialization in a Path-Formation Task of a Robotic Swarm", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol. 22, No. 5, pp. 621-628 (2018)
    • 山田和明, 保田俊行, 大倉和博, "マルチロボットシステムのための状態空間表現を適応的に切替える強化学習", 日本機械学会論文集C編, Vol.84, No.862, p.17-00288 (2018)

    画像・点群処理

    論文・発表

    • K.M. Ibrahim Khalilullah, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, Mitsuru Jindai, "Road area Detection Method Based on DBNN for Robot Navigation Using Single Camera in Outdoor Environments", Industrial Robot: An International Journal, Vol.45, No.2, pp.275-286 (2018)

    人間機械システム

    論文・発表

    • Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, and Tohru Sasaki, "Hug robot system based on an analysis of hug behavior with approaching humans", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.16, No.1, pp.1-11 (2022)
    • Shunsuke Ota, Seiko Taki, Mitsuru JindaiI and Toshiyuki Yasuda, "Nodding detection system based on head motion and voice rhythm", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.15, No.1, pp.1-9 (2021)
    • Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, and Tohru Sasaki, "Hug Behavior Response Model for Generation of Hug Behavior with Humans", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.12, No.2, pp.1-11 (2018)

    その他の業績

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