富山大学工学部 機械工学コース 知能機械学研究室 Intelligent Mechanics Laboratory

知能機械学研究室

自動運転からプラットフォーム、冗長自由度ロボットアームの制御に関する研究

研究紹介

冗長自由度ロボットアームの制御と運動解析

多解性を許容するロボットアーム制御法の構築,その運動の安定性解析

ロボットアーム作業では,作業環境の僅かな変化や不意の接触に対する適応性が課題となっている.作業に必要な変数のみを制御し,ロボット自身に動きの余力を残しておくことで生じる冗長自由度の適応性に着目する.この特性を効果的に用いる制御法および運動の安定性解析,接触に対して手先状態を維持するサービスロボットやロボット本体部が環境と接触せざるを得ない遠隔ロボットの実証実験を行っている.

  

 

メンバー紹介

関本 昌紘

関本 昌紘講師

Masahiro SEKIMOTO, Lecturer

略歴

立命館大学理工学部ロボティクス学科卒業、立命館大学大学院理工学研究科情報システム学専攻(博士課程前期課程)修了、立命館大学大学院理工学研究科総合理工学専攻(博士課程後期課程)修了、立命館大学理工学部助手、立命館大学総合理工学研究機構ポストドクトラルフェロー、富山大学大学院理工学研究部講師,現在に至る

学位・資格等

博士(工学)

専門分野

知能機械学・機械システム

主な業績

  • 冗長自由度ロボットアームの制御と運動解析
木下 功士

木下 功士技術専門職員

Koji KINOSHITA, Technical Specialist

研究業績

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