富山大学工学部 機械工学コース 制御システム工学講座 Control Systems Engineering Laboratory

研究紹介

人間機械システム

インタラクションロボット

ロボットと人間が違和感なくコミュニケーションを取るために、人間同士の動作(握手・挙手・ハグ・抱きかかえ など)を計測し、人間に好まれるロボットの動作やタイミングを研究してます。

 

他にも、遠隔コミュニケーションで奥行情報を含む映像を提示するために、対話者の頭部位置に基づく遠隔地の映像を表示するシステムを研究しています。

画像・点群処理

自律走行型車椅子ロボットのナビゲーションシステム

生活の質を向上させるために、日常生活で老人や障害のある方々の移動が困難となっている状況を解決できる複数のセンサを用いた人口知能アルゴリズムや画像処理による車椅子ロボットのナビゲーションシステムを提案しています。

 

他にも、画像処理・三次元点群情報を用いた対象物認識や移動ロボットの自己位置推定手法を研究しています。

人工知能

スワームロボティクス

アリやハチなどが集団としてみせるような群知能のマルチロボットシステムへの応用として、進化・学習アプローチによる多数のロボットの行動生成手法について研究しています。また、ロボットの群れの操作手法や行動解析手法についても取り扱っています。

 

他にも、膨大な時間が必要な機械学習のためにシミュレーションを行い、高速化を図っています。シミュレーションでは、人間や動物の歩行支援のための歩行・走行などの周期的な運動や対象物を把持・運搬について研究しています。

メンバー紹介

神代充

神代充教授

Mitsuru JINDAI, Professor

略歴

岡山大学工学部卒業、岡山大学大学院自然科学研究科博士課程修了、愛媛大学工学部助手、岡山県立大学情報工学部准教授、同教授、2013 年富山大学大学院理工学研究部教授、現在に至る

学位・資格等

博士(工学)

専門分野

  • 知能機械学・機械システム

主な業績

  • 人間-ロボットシステム
  • 身体的インタラクション
  • 制御工学
保田俊行

保田俊行准教授

Toshiyuki YASUDA, Associate Professor

略歴

神戸大学工学部卒業、神戸大学大学院自然科学研究科博士課程後期課程修了、津山工業高等専門学校助手、広島大学大学院助教(この間、英国・バーミンガム大学客員研究員、英国・シェフィールド大学客員講師)、富山大学大学院理工学研究部准教授、現在に至る

学位・資格等

博士(工学)

専門分野

  • 知能ロボティクス
  • 計算知能

主な業績

  • スワームロボティクス
  • 自律システム
    太田俊介

    太田俊介助教

    Shunsuke OTA, Assistant Professor

    略歴

    岡山県立大学情報工学部卒業、岡山県立大学大学院情報系工学研究科博士後期課程修了、徳山工業高等専門学校助教、富山大学大学院理工学研究部助教、現在に至る

    学位・資格等

    博士(工学)

    専門分野

    • ヒューマンロボットインタラクション

    主な業績

    • 人間-ロボットシステム
    • 身体的インタラクション

    研究業績

    人間機械システム

    論文・発表

    • Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, and Tohru Sasaki, "Hug Behavior Response Model for Generation of Hug Behavior with Humans", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.12, No.2, pp.1-11 (2018)
    • Bin Hua, Delowar Hossain, Genci Capi, Mitsuru Jindai and Ichiro Yoshida, "Human-like Artificial Intelligent Wheelchair Robot Navigated by Multi-Sensor Models in Indoor Environments and Error Analysis", Procedia Computer Science, Vol.105, pp.14-19 (2017)
    • Yoshihiro Sejima, Tomio Watanabe and Mitsuru Jindai, "Estimation model of interaction-activated communication based on the heat conduction equation", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.10, No.9, pp.1-11 (2016)
    • Yoshihiro Sejima, Yoichiro Sato, Tomio Watanabe and Mitsuru Jindai, "Speech-driven embodied entrainment character system with pupillary response", Bulletin of the JSME Mechanical Engineering Journal, Vol.3, No.4, Paper No.15-00314, pp.1-11 (2016)

    画像・点群処理

    論文・発表

    • K.M. Ibrahim Khalilullah, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, Mitsuru Jindai, "Road area Detection Method Based on DBNN for Robot Navigation Using Single Camera in Outdoor Environments", Industrial Robot: An International Journal, Vol.45, No.2, pp.275-286 (2018)
    • Delowar Hossain, Genci Capi, and Mitsuru Jindai, "Optimizing Deep Learning Parameters using Genetic Algorithm for Object Recognition and Robot Grasping", Journal of Electronic Science and Technology, Vol.16, No.1, pp.11-15 (2018)
    • Delowar Hossain, Genci Capi and Mitsuru Jindai, "Evolution of Deep Belief Neural Network Parameters for Robot Object Recognition and Grasping" Procedia Computer Science, Vol.105, pp.153-158 (2017)
    • 香山沙織, 太田俊介, 神代充, 山内仁, 滝本裕則, 亀田昌宏, "コーナー特徴を用いた画像処理と環境モデルの比較に基づくロケーションシステム", システム制御情報学会論文誌, Vol.28, No.6, pp.249-257 (2015)

    人工知能

    論文・発表

    • Motoaki Hiraga, Yufei Wei, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Evolving Autonomous Specialization in Congested Path Formation Task of Robotic Swarms", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, pp.547-554 (2018)
    • Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Generating and Analyzing Hierarchical Interaction in a Flock of Robotic Swarms", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, pp.481-488 (2018)
    • Motoaki Hiraga, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Evolutionary Acquisition of Autonomous Specialization in a Path-Formation Task of a Robotic Swarm", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol. 22, No. 5, pp. 621-628 (2018)
    • 山田和明, 保田俊行, 大倉和博, "マルチロボットシステムのための状態空間表現を適応的に切替える強化学習", 日本機械学会論文集C編, Vol.84, No.862, p.17-00288 (2018)
    PAGETOP